옛날, 도화동에 사는 심봉사는 홀로 젖동냥을 하여 딸 심청을 키운다. 마음씨 고운 아가씨로 성장한 심청은 앞 못 보는 아버지의 눈을 뜨게 하려고 제물이 되어 팔려가게 된다. 효심 깊은 심청은 과연 어떻게 해서 아버지의 눈을 뜨게 할까?

부모에 대한 예절과 효의 중요성이 잊혀지고 있는 오늘날, 무용극 효녀심청은 어린이들에게 진정한 효의 자세를 일깨워주며, 착한 행동에 복을 주고 악한 마음에는 벌을 준다는 권선징악의 교훈을 전해준다.